Færre roboter, høyere ytelse

En trafikkplanlegger for vare-til-person-lagerroboter som kjører i nettleseren din. Opptil 400 simulerte rutenettroboter får nye oppdrag fortløpende: hent en lagerreol, kjør den til en av 16 plukkstasjoner, vent mens den plukkes, og hent så den neste. Kollisjoner er utelukket per konstruksjon, og det oppsto ingen vranglåser i 4 775 kjøringer med fast seed. Legg til roboter til ytelsen slutter å stige, mal så enveiskjørte ganger, som planleggeren vekter i stedet for å håndheve, og se toppen av kurven flytte seg.

På vårt gulv, med denne planleggeren og 6 sekunders gjennomsnittlig plukktid, når ytelsen toppen ved rundt 5 134 reolpresentasjoner per time. Toppen er flat: alt fra 196 til 235 roboter ligger innenfor 0,5 % av det beste, og den glattede kurven har toppunkt ved 214. Forbi det punktet koster hver robot ytelse, og stadig mer: omtrent 1 presentasjon per time for hver robot like forbi toppen, omtrent 4 per robot rundt 250 og omtrent 7 per robot nær 400. Ved 400 roboter leverer gulvet 20,5 % mindre enn på sitt beste, og 48 % av robotene underveis er ikke nærmere målet sitt enn de var 8 sekunder tidligere.

Mal gangene enveiskjørte, som preferanser og ikke som regler, så når det samme gulvet toppen ved 6 439 reolpresentasjoner per time med 191 roboter: 25,4 % høyere ytelse med 23 færre roboter. Utgangspunktet er toveistrafikk i ganger med ett kjørefelt, noe reelle layouter unngår, så en gevinst er å vente. Det interessante er hvor den stopper. Når plukktiden øker til 24 sekunder per reol, er det stasjonene som setter grensen, og malingen flytter ytelsen med høyst 2,5 % i begge retninger.

Disse tallene gjelder en rutenettmodell med denne planleggeren. Robotene flytter seg én rute på 1 meter per sekund i takt, kan kjøre rett bak hverandre uten mellomrom og har verken akselerasjon eller svingtid. Lagerblokkene er massive (robotene kjører aldri under dem), returen av en reol er slått sammen med neste henting, og stasjonene har ingen køfelt. Ved beste flåtestørrelse er gulvet omtrent 40 % fullt, langt tettere enn en reell flåte ville kjørt. Tallene forutsetter denne kjøringen uten mellomrom: med en variant av planleggeren som holder avstand (ingen robot får kjøre inn i en rute i samme sekund som en annen forlater den), var den beste flåtestørrelsen vi kjørte 80 roboter med rundt 1 880 per time, og ved 160 roboter står trafikken helt fast (10 kjøringer med fast seed per punkt). Reelle flåter kjører seg fast tidligere, og en annen planlegger ville flyttet toppen.