ロボットを減らし、処理量を増やす

スループット曲線の頂点です。条件は双方向通路、平均ピック時間6 s。ピックステーションにポッドが一つ届くと提示一回と数え、グリッドの一ステップを一秒とみなします。20台から400台で乱数シードを固定した一時間の試行1,400回に当てはめた平滑化曲線（LOESS）の最大値です（95%区間は5,130〜5,139）。

平らな頂点です。この範囲のどの台数でも、最良値の0.5%以内に収まります。平滑化曲線のピークは214台（ブートストラップ区間213〜216）で、平滑化の幅を変えると、この点は212〜216の間で動きます。

ロボットを増やすごとに失われる処理量を、当てはめた曲線から求めたものです（95%ブートストラップ区間付き）。

• 214 → 235台：毎時−1.2（−1.4〜−1.0）
• 235 → 260台：毎時−3.7（−4.0〜−3.5）
• 260 → 300台：毎時−5.7（−6.1〜−5.4）
• 300 → 400台：毎時−7.1（−7.3〜−6.8）

同じ当てはめ曲線上での、400台時の処理量（毎時4,080回）の頂点に対する差です。

通路を一方通行に塗り分けたことによる頂点での改善で、191台で毎時6,439回です。同じフロアと設定で、乱数シードを固定した別の1,400回の試行で測定しました。95%ブートストラップ区間は25.3%〜25.5%です。

ピック時間24 sでは、どの台数でも、塗り分けありとなしのフロアの差は2.5%以内に収まります（各点で乱数シードを固定した10回の試行）。16か所のステーションが、処理量の上限を毎時2,400回に抑えます。

移動中のロボットのうち、8 s前より目的地に近づいていないものの割合です。214台と400台で測定しました（双方向通路、それぞれ乱数シードを固定した一時間の試行10回）。映像とライブビューで灰色のタイルとして表示されるロボットです。

乱数シードを固定した4,775回の試行（シミュレーション上の2,120万ステップ、計画された移動の0〜5%をランダムに保留）で、独立したチェッカーは、どのステップでもセルの共有、位置の入れ替わり、飛び越しを一件も検出しませんでした。プランナーと実行ルールにより、これらは構造上起こりません。

観測結果であり、証明ではありません。10分間のウォームアップ後、ピッキングが一度も完了しない5分間が生じた試行はありませんでした。ピック時間6 sでは、移動中のロボットが111 sを超えて停止したことはありません。ピック時間24 sでの最長は316 sで、混雑したステーションの順番を待っていたロボットでした。4,775回の試行には、400台でシミュレーション時間10時間ずつの試行35回が含まれます。

400台でのステップあたりの平均計画時間です（スイープ中、Apple M1 ProのノートPC上のNode.js）。同じコードは、同じノートPCのデスクトップ版Chromeでステップあたり0.13〜0.4 msでした。