Przestrzeń na oddech

Symulowany cobot ładuje obrabiarkę CNC z dwupozycyjnej szuflady na detale, podczas gdy operator wymienia szufladę, sprawdza detale i pracuje przy panelu sterowania maszyny. W każdym cyklu sterowania trwającym 10 ms model mierzy odległość od najbliższego śledzonego punktu człowieka do najbliższego punktu robota i na nowo oblicza ochronną odległość separacji według wzoru monitorowania prędkości i separacji z ISO/TS 15066, korzystając z czasów i dróg zatrzymania opublikowanych przez producenta cobota, na którym wzorowano wymiary modelu. Robot pracuje z najwyższą prędkością, przy której człowiek pozostaje poza tą odległością, z zapasem na czas potrzebny do zwolnienia. Gdy człowiek się zbliża, robot zwalnia i pracuje dalej.

Przeprowadziliśmy jedną symulowaną 8-godzinną zmianę z 38 wizytami operatora i porównaliśmy dwie strategie na dokładnie tych samych wizytach. Pierwsza to stała strefa zatrzymania obejmująca cały obszar, w którym robot porusza się podczas zadania, wymiarowana zgodnie z podejściem ISO 13855 (S = K·T + C). Druga to ciągłe skalowanie prędkości. Przy stałej strefie każda wizyta zatrzymywała robota: 38 zatrzymań ochronnych i 505 detali. Przy skalowaniu prędkości robot przez 34 minuty zmiany pracował wolniej, zatrzymał się dwa razy – za każdym razem podczas szybkiego ruchu sięgania – i wykonał 530 detali. Gdy nikt nie wchodzi, to samo gniazdo wykonuje 533.

To obliczenie planistyczne, a nie ocena ryzyka, i nie sprawdzał go żaden inżynier ds. bezpieczeństwa. Czas reakcji czujnika, zdolność wykrywania i niepewność pomiaru to podane przez nas założenia, a nie wartości z kart katalogowych, a wizyty operatora odbywają się według zamodelowanego harmonogramu. Inny czas obróbki, układ lub czujnik zmienia te liczby.