Test ciężarówki

Gniazdo paletyzacji zbudowane w symulacji, dla 48 kartonów (400 × 200 × 300 mm, każdy po 8 kg) na palecie Euro. Kartony układa się według jednego z dwóch wzorów: kolumnowego, w którym każda warstwa jest taka sama, albo przewiązanego, w którym co druga warstwa jest obrócona o 90 stopni. Robot to sześcioosiowy cobot na kolumnie podnoszącej. Nasza własna kinematyka odwrotna rozwiązuje w postaci zamkniętej każdą pozę odkładania na obu paletach. Kolumna podnosi ramię o jedną warstwę naraz, a każdy karton trafia na miejsce prostoliniowym dojazdem do swojego narożnika. Film pokazuje jeden ruch podnoszenia i jedno odłożenie.

Gotową paletę owijamy folią stretch i hamujemy w symulacji fizycznej MuJoCo. Na tym samym ładunku zwiększamy opóźnienie krokami co 0,1 g, zgodnie z logiką stopni testu EUMOS 40509, aż któryś stopień nie zostanie zaliczony. Stopień jest niezaliczony, jeśli którykolwiek karton przesunie się o więcej niż 60 mm (5% wysokości ładunku) podczas hamowania albo po uspokojeniu się ładunku wciąż znajduje się ponad 48 mm (4%) od miejsca, w którym go odłożono. Te limity pochodzą z ostrzejszego z dwóch opublikowanych omówień kryteriów normy; samej normy nie czytaliśmy. Folię modelujemy jako wstępnie naprężone pasma oraz cięgna pracujące wyłącznie na rozciąganie, przymocowane do zewnętrznych kartonów. Naciąg pasm przyjęliśmy na podstawie minimalnej siły utrzymania ładunku zalecanej przez producenta owijarek dla cięższego ładunku, więc przyjęty naciąg jest oszacowaniem górnym.

W tym modelu układ kolumnowy zalicza 0,5 g, a przy 0,6 g nie przechodzi testu. Cały ładunek zsuwa się do przodu po pokładzie palety, a potem jeszcze między warstwami, i przedni karton w górnej warstwie kończy 57 mm od miejsca, w którym go odłożono. W układzie przewiązanym kartony w każdej warstwie trzymają się razem, a ładunek zalicza każdy stopień aż do 0,8 g. Przy 0,6 g jego największe przesunięcie wynosi 45 mm. Marginesy są wąskie. Przy limicie 60 mm z drugiego omówienia układ kolumnowy zaliczyłby także 0,6 i 0,7 g, a układ przewiązany zalicza 0,8 g z zapasem poniżej 1 mm (47,1 mm). Poziomy zaliczenia należy czytać jako wyniki tego modelu przy tych limitach. Przewiązanie ma swoją cenę. W badaniach ściskania ładunków paletowych przeprowadzonych w RIT dla Fibre Box Association, z użyciem ich kartonów i wzorów ułożenia, stosy przewiązane traciły 49–54% wytrzymałości na ściskanie, wobec 12–20% w przypadku stosów kolumnowych. Przytaczamy ten wynik; ściskania nie symulowaliśmy. Kartony to sztywne prostopadłościany, a folia to model uproszczony. Tarcie i sztywność folii to wartości przyjęte, a nie zmierzone.