トラックテスト

シミュレーション上に構築したパレタイジングセルで、48個のケース（400 × 200 × 300 mm、各8 kg）をEuro palletに積みます。積み方は二つのパターンのいずれかです。すべての段が同じ棒積み（column）と、一段おきに90度回転させる交互積み（interlocked）です。ロボットは、昇降コラムに載った六軸の協働ロボットです。両パターンのパレットのすべての配置姿勢を、自社開発の逆運動学が閉形式で解きます。昇降コラムはアームを一段ずつ持ち上げ、各ケースは直線的なアプローチで所定の角へ入ります。映像では、昇降動作一回と配置一回を示しています。

積み終えたパレットはストレッチフィルムで包装し、MuJoCoの物理シミュレーションで制動します。EUMOS 40509試験の段階的な手順に従い、同じ荷物に対して減速度を0.1 gずつ上げ、不合格となる段まで続けます。制動中にいずれかのケースが60 mm（荷物高さの5%）を超えて動くか、荷物が静定した後も配置位置から48 mm（4%）を超えてずれている場合、その段は不合格です。これらの限界値は、規格の判定基準について公開されている二つの要約のうち、厳しいほうです。規格そのものは読んでいません。フィルムは、予張力をかけた帯と、外側のケースに固定した引張のみを受けるタイとしてモデル化しています。帯の張力は、ストレッチ包装機メーカーがより重い荷物向けに推奨する最小保持力から設定したため、張力は上限側の見積もりです。

このモデルでは、棒積みは0.5 gに合格し、0.6 gで不合格になります。荷物全体がデッキ上で前方へ滑り、さらに段と段の間でも滑って、最上段の前面のケースは配置位置から57 mmずれます。交互積みでは各段のケースがまとまったまま保たれ、0.8 gまでのすべての段に合格します。0.6 gでの最大のずれは45 mmです。余裕はわずかです。もう一方の要約にある60 mmの限界なら、棒積みも0.6 gと0.7 gに合格します。一方、交互積みが0.8 gに合格する余裕は1 mm未満（47.1 mm）です。合格レベルは、このモデルとこれらの限界値による結果として読んでください。交互積みにも代償があります。Fibre Box AssociationのためにRITで行われたパレット積載物の圧縮試験では、その試験の箱とパターンにおいて、交互積みは圧縮強度の49–54%を失い、棒積みでは12–20%でした。この結果は引用であり、圧縮はシミュレーションしていません。ケースは剛体の箱として扱い、フィルムは簡略化したモデルです。摩擦とフィルムの剛性は仮定値であり、測定値ではありません。